餐厅服务机器人控制系统设计与实现

来源：计算机测量与控制杂志2017年第2期北京时间：

作者：蔡俊杰,吴益飞,徐航宇,章伟

单位：南京理工大学

摘要：通过对餐厅服务机器人控制系统需求进行分析，提出了以微控制器MSP430F5438为核心的餐厅服务机器人控制系统总体设计方案。该方案采用模块化方法完成了控制系统硬件电路设计，主要包括：主控模块、电源及管理模块、运动控制模块、无线通信模块、导航定位模块、安全避障模块和人机交互模块等。介绍了控制系统软件的总体流程，完成了控制系统嵌入式软件的设计。实验结果表明，所设计的控制系统应用于餐厅服务机器人可以实现送餐的功能，控制效果良好，实用性强，具有显著的推广应用价值。

关键词：餐厅服务机器人;送餐;控制系统

基金资助：国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目）