基于Riccati方程和LMI算法的H∞控制器的设计与实现
来源：计算机测量与控制杂志2017年第2期北京时间：
作者：刘文秀,郭 伟
单位：韶关学院物理与机电工程学院
摘要：H∞控制是一种重要的鲁棒控制方法,它以H∞范数作为控制性能指标,是一种最优控制方法,目的是求出系统内部稳定的控制器,使闭环传递函数的无穷范数极小,达到控制的目的。以固高公司的直线一级倒立摆为控制对象,实现基于Riccati方程和LMI算法的H∞控制器设计,采用M文件及simulink实现系统建模、控制器的设计,完成系统算法的验证,实验表明,控制器的输出、倒立摆系统的状态变量变化平稳,系统具有较强的鲁棒性,系统表现出良好的动态品质,验证了H∞控制器的有效性。
关键词：倒立摆;控制器;鲁棒控制;状态反馈
