倾转定翼无人机姿态控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2017年第2期北京时间：

作者：王廷廷,钱承山,张永宏,毛海强,朱灵龙,张建

单位：南京信息工程大学计算机与软件学院

摘要：所研究对象为四旋翼倾转定翼无人机（Quad Tilt Wing-Unmanned Aerial Vehicle, QTW-UAV），首先对QTW-UAV的直升机模式进行动力学特性分析，建立其滚转运动数学模型，然后设计了基于模型参考的PID自适应控制器，在传统PID控制方法的基础上融合自适应控制算法，给出PID参数自整定率，实现了QTW-UAV姿态角的自适应控制。仿真结果表明，设计的控制器具有良好的稳态和跟踪性能，实现了QTW-UAV姿态稳定控制。

关键词：倾转定翼;无人机;PID参数整定;模型参考自适应控制

基金资助：国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目）