基于遗传算法的变电站巡检机器人任务路径规划方法研究

来源：计算机测量与控制杂志2017年第4期北京时间：

作者：王 锐,莫志超,彭向阳,庞小峰,饶章权

单位：广东电网有限责任公司电力科学研究院

摘要：近年来,随着变电站巡检机器人在变电站中的广泛使用,巡检机器人路径规划问题越来越成为亟待解决的问题。巡检机器人在已知的拓扑地图中标记了待执行巡检任务的停靠点,不同任务需要从初始点出发经过不同的一系列停靠点再返回初始点,如何规划路径是机器人面临的问题。首先分析了路径规划面临的问题,然后通过分析拓扑地图的特征,对地图进行等价简化,再对问题进行建模使用遗传算法求解巡检任务路径规划的近似最优解。通过仿真实验证明,提出的基于遗传算法的路径规划方法是可行有效的,为变电站巡检机器人任务路径规划提供了一种有效方法。

关键词：变电站机器人;路径规划;遗传算法;进化算法;中国邮差问题