基于可观测性分析的SINS/CNS降维设计
来源：计算机测量与控制杂志2017年第4期北京时间：
作者：周伟江,孙龙
摘要：针对长航时无人机的长航时和组合导航系统固有的非线性特性，建立了SINS/CNS组合导航系统的非线性模型，该模型能够更加趋近于真实模型。模型建立之后对其进行可观测性分析，并根据可观测性分析的结果进行降维设计，只对可观测性好的状态进行状态反馈。并选择了精度更高的SCKF算法进行滤波，仿真结果表明，选择的滤波算法精度更高，降维设计之后组合导航系统即能够保证导航精度又能够大大提高实时性。
关键词：SINS/CNS;可观测性;降维模型;滤波算法
