可穿戴下肢外骨骼足底压力检测系统设计与研究

来源：计算机测量与控制杂志2017年第6期北京时间：

作者：费琛,许德章,汪步云,汪志红

单位：芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司

摘要：可穿戴下肢外骨骼能够柔性跟随人体运动的前提是足底压力检测数据符合人体步态特征,因此研究外骨骼足底压力检测系统具有重要意义。针对现有穿戴式下肢外骨骼系统压力传感器输入输出存在非线性误差,不能准确检测足底压力变化的缺点,选择电阻式压力传感器,通过理论计算确定曲线拟合方法可行性,并将曲线拟合方法引入足底压力检测系统设计中。研究结果表明,该方式采集数据特征明显,曲线拟合的系统线性度较小,可靠性高,适用足底压力检测系统。

关键词：外骨骼;足底压力;非线性;曲线拟合

基金资助：安徽省科技攻关项目(1604a0902125),安徽省自然科学(1608085QF154),芜湖市科技计划项目(2016cxy03)