基于RBF神经网络的电动负载模拟器摩擦与间隙补偿方法研究

来源：计算机测量与控制杂志2017年第6期北京时间：

作者：税洋,尉建利,陈康,闫杰

单位：西北工业大学

摘要：为提高电动负载模拟器系统的动态性能和信号跟踪准确度，提出针对系统摩擦和间隙进行补偿的方法。采用基RBF波神经网络的PID 控制器实现摩擦非线性补偿，同时利用间隙逆模型针对间隙非线性进行补偿。利用Matlab 软件对补偿结果进行仿真验证，仿真结果显示经过补偿后系统正弦响应曲线跟随性能变好，跟踪误差明显减小，准确度得到很大改善。仿真结果证明：基于RBF神经网络的PID 控制器和间隙逆模型分别对摩擦和间隙有明显的抑制效果，系统动态性能得到提高。

关键词：电动负载模拟器;RBF神经网络;Lugre模型;间隙逆模型

基金资助：国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目）