多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现
来源：计算机测量与控制杂志2017年第7期北京时间：
作者：陈俊,俞立,滕游
摘要：针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题,在分析了机器人运动学模型的基础上,构建多机器人的领航-追随模型；采用跟踪微分器在输入输出两端安排过渡过程,设计了一种基于多变量解耦的非线性PID轨迹跟踪控制器；搭建以Arduino Mega 1280控制板为核心的移动机器人实验平台,采用速度PID控制器以满足机器人驱动电机的实时调速要求,基于ROS提出一种结构化和模块化的多机器人控制系统；在此基础上进行实验,并将实验结果与传统PID方法控制的实验结果进行对比；实验结果验证了文章所提算法的有效性,控制器易于实现且具有一定的鲁棒性。
关键词：轮式移动机器人;轨迹跟踪;跟踪微分器;非线性PID;机器人操作系统
基金资助：浙江省自然科学基金重点项目(LZ15F030003)。
