基于Socket通信的工业机器人监控系统研究
来源：计算机测量与控制杂志2017年第7期北京时间：
作者：徐建明,潘湘飞
摘要：针对Epson-G6和Staubli-TX90工业机器人,研究一种基于Socket通信的工业机器人监控系统;系统分为本地监控端和Web远程监控端;基于TCP协议和Socket通信技术,编写了机器人控制器服务端程序和MFC类库开发的客户端程序,客户端分为通讯功能模块,末端坐标轨迹存储模块和基于OpenGL类库的运动姿态展现模块;在此基础上, 基于J2EE架构和WebSocket通信协议编写了Web远程监控端程序,分为用户管理模块和实时监控模块;系统实现了机器人末端坐标轨迹的采集并远程存储至PostgreSQL数据库,同时通过逆运动学计算展现了机器人三维运动姿态,并在Web页面以动态曲线方式监控机器人的末端坐标轨迹。
关键词：工业机器人;Socket通信;J2EE架构;WebSocket协议;远程监控
基金资助：国家自然科学基金面上项目(61374103);浙江省自然科学基金重点项目(LZ15F030003)。
