基于积分LOS的多无人艇协同路径跟踪

来源：计算机测量与控制杂志2017年第9期北京时间：

作者：杨朔,刘伟,孙健

单位：江苏科技大学电子信息学院 镇江 212003

摘要：该文针对欠驱动无人艇的编队跟踪控制问题，考虑模型参数不确定和外界风浪流干扰的影响，设计了基于LOS的算法。首先，为了使三艘无人艇保持协同，设计了协同一致性控制算法，并且所有的跟随者之间的通信网络是无向的，保证每艘无人艇之间都能互相通信。其次，基于LOS算法，设计了偏航控制器和艏摇控制器，使得无人艇可以在洋流干扰下实现路径跟踪。针对控制器中的未知参数，设计了基于自适应算法的观测器，对未知参数进行估计。仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性。

关键词：欠驱动无人艇;积分los;路径跟踪

基金资助：国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目）,