基于RFID的移动机器人巡逻路径优化研究

来源：计算机测量与控制杂志2017年第10期北京时间：

作者：陈飞,董二宝,许旻,杨杰

摘要：针对移动机器人在大范围环境中的巡逻路径优化问题,提出一种基于RFID信息节点导引方法的路径和时间优化策略;研究了在一由实际环境抽象得出的拓扑地图环境下,使用RFID标签来标记环境中的关键位置,例如走廊,交叉点,拐角等,并且利用标签中储存的导航指令来指导移动机器人的行动;将机器人分为3路巡逻,优化得出巡逻总路程最短且历经信息节点数均衡的路径;设定机器人在节点的停留时间,研究了机器人在一限定时间内巡逻完所有节点的分组及路径优化方法;为大范围布置RFID信息节点导引机器人行动的环境下,提供了一种巡逻路径优化方案。

关键词：移动机器人;射频识别;导航;网络优化

基金资助：国家自然科学基金项目(51275501)。