基于自适应模糊PID的无人机四维航迹控制研究
来源：计算机测量与控制杂志2018年第1期北京时间：
作者：范东生,邢小军,赵亚青,于海波
单位：西北工业大学 自动化学院
摘要：为了提高无人机执行任务的能力,在对三维导航研究的基础上,进行了包括按时到达目标点的四维导航系统设计,给出了导航过程中高度和速度的求解方法。然后分别设计了基于自适应模糊PID的高度和速度控制器,并将其用于无人机的四维导航中。仿真结果表明,与传统的PID控制相比,基于自适应模糊PID设计的控制器能明显改善控制器性能,具有超调小、响应快、稳态精度高的优点,能够精确实现无人机的四维航迹控制。
关键词：四维导航;高度控制器;速度控制器;自适应模糊PID控制
