杆状物攀爬机器人关键技术研究
来源：计算机测量与控制杂志2018年第1期北京时间：
作者：张连滨,葛浙东,刘传泽,曹正彬,周玉成
单位：山东建筑大学
摘要：人工高空作业具有一定危险性，且工作效率低、工作难度大，采用攀爬机器人代替人工作业在安全性、稳定性及精确性等方面具有明显优势。杆状物攀爬机器人作为一个新兴的研究领域，国内外虽有较多研究，但仍处于试验阶段，未达到大规模推广使用的条件。因此，有必要总结现有成果，更好地完善攀爬机器人系统的研发与应用。本文通过分析国内外杆状物攀爬机器人技术和应用现状，从运动机构设计、自主行为控制与导航、远程通信、监测与遥操作4个方面，详细阐述了现存爬树爬杆类机器人的关键性技术问题，旨为杆状物攀爬机器人下一阶段的研究提供新的想法和方向。
关键词：杆状物;攀爬机器人;运动机构;自主行为控制
基金资助：山东省泰山学者优势特色学科人才团队支持计划（2015162）；国家自然科学基金项目（6140021031）；博士基金：（XNBS1622）。
