基于理论最短距离变权重A*算法的路径规划

来源：计算机测量与控制杂志2018年第4期北京时间：

作者：刘源,王海泉

单位：郑州航空工业管理学院 机电工程学院 郑州

摘要：在栅格化的障碍物地图中,将简单高效的A*算法引入解决路径规划问题。为了提高路径规划效率,减少搜索节点数量,提出了一种在规定的椭圆区域内,基于理论最短距离动态改变A*算法中估价函数权重的最短路径算法。该算法将搜索范围限定在规定的椭圆区域内,椭圆以起点和终点为焦点,利用统计分析与路径中障碍物尺寸相结合的方法计算长轴参数。将各节点实际代价权重赋予动态变化的权值,以实际代价与起点 到终点 的直线距离的比值为该点权重,且规定了上下限以保证搜索精度。同时,对节点估计代价赋予惩罚函数,远离理论最短路径距离的节点将获得较大的惩罚值,使最终路径靠近理论最短路径。通过仿真实验证明,该算法在保证搜索精度的前提下,大大提高了搜索效率。

关键词：关;键 词： 理论最短距离,路径规划,椭圆搜索区域,惩罚函数,栅格法

基金资助：河南省科技攻关项目(172102210076)