基于DSP的Stewart平台控制系统研制

来源：计算机测量与控制杂志2018年第4期北京时间：

作者：邓哲,尹涛,王家乐,张静,侯京锋

单位：北京环境强度研究所

摘要：六自由度Stewart平台具有多通道、实时性高、运算量大等特点,为提高平台的控制精度,对六自由度平台位姿参数正解法进行改进,将平台定为动平面三点空间坐标,并将二次方程转化为线性方程,对产生的奇异解进行方程补偿,降低了运算次数并提高了效率。设计了基于DSP的控制系统。系统由DSP控制板、直流电机、Stewart平台和上位机软件构成。上位机软件由LabView开发,通过串口进行上下位机的通信。介绍了平台控制系统的原理、硬件和软件的设计与实现。实验表明,该控制系统具有良好的稳定性和较高精度的定位控制能力。

关键词：6自由度平台;数字信号处理;直流电机;脉冲宽度调制