双足机器人多电机协同控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2019年第12期北京时间：

作者：卫春芳,余明亮,杨维明

摘要：在双足机器人的控制中，对多路步进电机进行协同控制是核心。分析了多电机协同控制系统的研究现状，采用“ARM+FPGA”(Advanced RISC Machine，Field－Programmable Gate Array)为控制核心的系统方案，完成了多电机协同控制系统的设计。重点介绍了控制系统ARM+FPGA的系统结构，实现了STM32控制程序的设计和FPGA的硬件和软件设计。控制系统采用上下位机相结合，在PC机界面设置步进电机的运行参数，并监视各步进电机的运行状态，在STM32F103ZET6芯片和EP2C35F672C8N芯片的分工协作下完成对多个电机的协同控制。根据观察机器人的运动状态和分析PC机显示的数据，可以很明确的看出该控制系统是能够同步、协同而精确控制双足机器人中多路电机的。

关键词：双足机器人;多电机协同控制;ARM;FPGA