双目视觉机器人遮挡目标识别研究

来源：计算机测量与控制杂志2020年第2期北京时间：

作者：曾维阳,戴圣伟,张卓钧

单位：湖南工业大学电气与信息工程学院

摘要：随着《中国制造2025》的提出,中国的装备生产和应用的信息化与智能化提上了日程。而双目视觉机器人恰是实现这一目标的执行者。双目视觉机器人识别过程，受实际工况和自身目标识别算法的影响，具有盲目性、非穿透和波动等特性， 针对该复杂过程，提出了UWB遮挡目标识别算法。该算法参考无线电波的运动学方程，结合UWB(Ultra Wideband)无载波通信技术，构成遮挡目标识别系统。并通过UWB标定原理对遮挡目标识别系统进行标定实现对遮挡目标的精确识别，通过实物运行，误差控制在7.1%，满足位置偏差小于26.3%的设计要求，验证了该方案的可行性和有效性。该研究对双目视觉机器人的双目视觉目标识别算法结合其他目标识别算法组成复杂的目标识别算法网络是一次有益的尝试。

关键词：目标识别，双目视觉，UWB技术

基金资助：湖南省教育科学十三五规划课题研究成果(XJK17BG017),戴圣伟主持作者介绍：曾维阳(2000-),男,福建南平人,电气工程及自动化专业在读学士,主攻电气自动化方面的理论与实践。通讯作者：戴圣伟(1978-),男,湖南武冈人,硕士,讲师,主要从事控制方面的理论与实践教学。E-mail：dai_sheng_wei@163.com