基于协同无人机的感兴趣目标定位
来源：计算机测量与控制杂志2020年第4期北京时间：
作者：马俊杰,黄大庆,王金勐,龚永富
摘要：通过无人机拍摄的光学图像求解地面感兴趣目标坐标，被广泛的应用于相关的军事以及商用民用领域。该方法的缺点是使用单架无人机时定位精度不稳定，效率也低。针对这些问题，设计了一种基于协同无人机的感兴趣目标定位系统。通过三架无人机同时观测同一地面感兴趣目标，在对目标定位的过程中，根据透视投影原理，结合无人机获取的姿态数据，通过主机数据处理系统实现机载在线实时定位。为了提高目标定位的精度，提出一种基于内三角形质心算法的协同目标定位方法。采用蒙特卡洛方法进行仿真实验，换算空间定位误差为26.6米，通过数值模拟和飞行实验验证结果表明与传统单机目标定位系统相比，协同无人机感兴趣目标定位系统可以有效利用更多的观测信息，在有效提高目标定位效率的基础上具有更高的交会精度。
关键词：无人机;感兴趣目标;协同目标定位;透视投影;质心算法;定位效率;
基金资助：国家重点研发计划(2017YFC0822404)；获得南京航空航天大学研究生创新基地（实验室）开放基金资助(kfjj20180402)。
