基于RRT*的母线布线路径规划算法

来源：计算机测量与控制杂志2020年第5期北京时间：

作者：刘  冲,周  驰,周驰

单位：华南理工大学机械与汽车工程学院

摘要：针对母线布线设计繁杂，低效，耗时成本高的问题。对工程中母线布线设计的约束与优化目标进行了研究总结，提出了一种基于快速扩展随机树算法(RRT*)的母线布线路径规划算法。在传统的RRT*算法的基础上，通过引入中间点（corner点）的方式改变已生成路径到随机点的扩展方式，使生成路径符合母线的走向限制，实现了初始路径的生成。同时在初始路径生成过程中采取贪心的优化策略，获得弯头数量最少且满足约束的路径。仿真结果表明，相较于传统的RRT*路径规划算法，本文提出的算法可以很好的满足母线的各项布线要求，为母线的自动布线问题提供了一个新方法。

关键词：母线 自动布线 RRT* 路径规划 布局设计

基金资助：广东省自然科学基金项目（2016A030313453，2016A030313519）