混合驱动水下滑翔器主从互转式应急控制技术研究

来源：计算机测量与控制杂志2020年第5期北京时间：

作者：王健,曹园山,陈伟

摘要：水下滑翔器是一种长续航新型水下机器人,利用其高效的驱动方式能够航行数月,因而相比其他无人水下自主航行器,滑翔器控制系统的可靠性显得尤为关键。根据水下滑翔器长续航的工作需求,结合其分布式控制系统的架构形式,设计了一种主从互转式应急控制技术。通过CPU互监控以及建立公共存储区等手段,实现了控制器异常情况下的非复位式热切换,保证了滑翔器重要动作部件的正常运行。试验结果表明,利用主从互转式控制方式,可以极大的减小了控制系统中主CPU宕机对滑翔器自主运行的影响,增加水下滑翔器的安全性能。

关键词：水下滑翔器;应急控制 主从互转

基金资助：国家重点研发计划(2017YFC0306300)