高速高精度运动控制算法的研究与应用

来源：计算机测量与控制杂志2020年第5期北京时间：

作者：董辉,仲济磊,李华昌,郭成朝,邹立

单位：浙江工业大学信息工程学院 浙江杭州 310023

摘要：为解决裁床运动控制系统在加工不规则轨迹曲线中存在的插补精度低,效率不高的问题,提出了基于改进BP神经网络B样条曲线插补算法的研究与设计。该算法通过加入动量因子改进BP神经网络离线训练B样条曲线,利用负反馈校正输出预测插补点,避免了BP神经网络插补器自身带来的偏差。同时根据加工曲线曲率半径的变化完成对速度的前瞻规划,实现了加工在拐角处的高速过渡。最后在Matlab上进行了算法仿真并在实验平台上进行了测试,实验结果表明本文提出的裁床运动控制算法能够高效高精度的完成材料切割。

关键词：裁床; B样条曲线; 插补;BP神经网络;前瞻规划

基金资助：NSFC-浙江两化融合联合基金资助(U1709213)