基于System Vue的爬壁机器人控制器研究

来源：计算机测量与控制杂志2020年第5期北京时间：

作者：孟超,郭倩

摘要：针对传统机器人控制器控制性能差，控制时间慢的问题，基于System Vue研究了一种新的爬壁机器人控制器。在机器人控制器仿生分析过程中，对爬壁机器人的腿部进行仿生关节的模拟性增加操作，并进一步提升关节的灵活性，促使关节在运行过程中能够自主完成对身体的前后控制以及倾斜处理，根据所获得的仿生与步态规划数据，对爬壁机器人控制器进行控制模型的建立与参数的设置操作，优化爬壁机器人控制器吸附控制算法，并利用LM339芯片改进JH-D400X-Ｒ4型六向摇杆的内部电路，使控制爬壁机器人的吸附和移动功能得到更好的控制。利用引导路径加强系统自身防护，对路径进行清理。实验结果表明，基于System Vue的爬壁机器人控制器具有较好的控制性能，控制时间提高了1.52s。

关键词：System Vue;爬壁机器人;控制器;机器人设计

基金资助：1.陕西省教育厅自然科学专项项目（编号：18JK0341）； 2.西安市科技创新引导项目（编号：201805030YD8CG14(12)）