基于位移控制的线圈自动绕线系统研究

来源：计算机测量与控制杂志2020年第5期北京时间：

作者：高永强,陆熊,黄晓梅,刘佳

单位：南京航空航天大学 自动化学院

摘要：在电磁式力触觉再现系统中,电磁铁线圈绕制质量的好坏直接决定了力触觉再现的真实感和沉浸感。该系统基于手摇绕线机、步进电机、电缸平移台、张力控制器、STM32单片机等模块,设计开发了大尺寸电磁铁线圈自动绕制系统。研究了以STM32为核心的精准排线控制算法,实现了大尺寸空盘片骨架自动绕线排线工作。以实际绕制的线圈为研究对象,通过与人工绕制线圈的效果对比,验证了排线算法的可靠性和稳定性；通过测量线圈的电阻值与理想值的对比,证明了线圈绕制质量的可行性。该系统为大尺寸线圈绕制提供了有效的解决方案,对促进力触觉的发展具有重要的研究意义。

关键词：力触觉再现;电磁铁线圈;张力控制器;排线控制算法

基金资助：国家自然科学基金面上项目(61773205、61773219)