基于分层滤波算法的无人机控制系统故障检测技术

来源：计算机测量与控制杂志2020年第5期北京时间：

作者：刘哲成,郭丽娟

单位：天津师范大学 软件学院

摘要：针对传统无人机控制系统故障检测技术检测误差率高，检测速率低的问题，引入分层滤波算法研究了一种新的无人机控制系统故障检测技术，构建地面坐标系得到模型数据，同时收集无人机系统的内部转向角因素，录入转向角数据，采用算法整合处理主系统数据，利用滤波手段控制数据录入量，综合提取特征参数，选取不同于正常状态的特征参数，利用噪声估计器诊断故障，分析残差与“零”之间的关系，从而实现无人机控制系统的故障检测。实验结果表明，相较于传统技术，基于分层滤波算法的无人机控制系统故障检测技术误差率降低了0.56%，检测速率提升了27.39%。

关键词：分层滤波算法;无人机控制系统;故障检测;无人机故障