无尾扑翼无人机动力学建模及仿真
来源：计算机测量与控制杂志2020年第6期北京时间：
作者：陈登峰,耿建勤,张温,刘国
单位：西安建筑科技大学 建筑设备科学与工程学院
摘要：近年来，仿生无人机在战场侦察和飞行巡逻等方面应用广泛，使其成为无人机领域的研究热门，传统仿生无尾扑翼无人机的飞行建模问题通常较为复杂，计算难度较大，因此亟待对此类无人机进行飞行控制的研究。文章针对仿昆虫无尾扑翼无人机的动力学建模问题进行了研究，基于叶素法、准稳态假设模型以及刚体动力学建模方法，对机翼运动进行受力分析，得到机翼的动力学模型；机体采用刚体动力学方法，建立无人机飞行模型。仿昆虫无尾扑翼无人机系统采用PID控制模型对机体纵向动力学模型控制，以俯仰角、阶跃输入方式，通过实验表明，系统的超调量分别为和，调节时间分别为0.5和1，稳态误差符合实验要求。
关键词：无尾扑翼无人机;刚体动力学;俯仰控制;准稳态;
基金资助：国家自然科学(51705393),陕西省教育厅专项科研项目(14JK1408)。
