狭窄空间无人机动态三维A*算法研究

来源：计算机测量与控制杂志2020年第10期北京时间：

作者：李兆强,张拓,

单位：西安建筑科技大学 信息与控制工程学院

摘要：针对三维飞行器在动态环境下使用三维A*算法进行局部仿真时，环境信息未知，存在冗余点和拐点，导致收敛时间长、路径节点扩展代价大、易陷入局部最优问题，提出一种基于全局与局部相结合的动态三维A*寻路算法。此算法首先改进评价函数的权值系数动态分配，减小路径冗余点和拐点，从而降低算法耗时，缩短路径长度；其次改进路径生成策略，有效提高算法效率，避免陷入局部最优，进一步缩短路径长度，从而实现飞行器在三维动态环境中的路径规划。将改进后的算法进行仿真对比，仿真结果表明，改进后的算法路径更加合理，算法耗时和路径长度更短。

关键词：三维A*算法;路径规划;权值系数分配;路径生成策略;

基金资助：陕西省教育厅基金(14JK1404),西安建筑科技大学校青年科技基金(RC1244,QN1233)