基于IMU阵列的标定方法

来源：计算机测量与控制杂志2020年第10期北京时间：

作者：王创,梁伟,管启,丁德锐

单位：上海理工大学光电信息与计算机工程学院

摘要：微电子机械系统(MEMS)技术的发展使惯性传感器行业发生了革命性的变化，这使得生产惯性传感器阵列成为可能。然而，低成本的惯性测量系统会受到比例因子和轴失准误差的影响，从而造成位置和姿态估计的精度降低。在单个IMU校正的基础上，设计了一套基于IMU阵列的标定方法，该标定方法为了解决传统六面法在标定IMU阵列过程中方向激励不足的问题，设计了正20面的校正装置，该标定方法不仅能够估计出IMU阵列中单个IMU的比例因子、轴失准误差和偏置，还能估计出阵列中不同IMU之间的坐标轴对齐误差。通过把标定结果和官方所给的校正参数进行对比，可以得到经过本文所提的IMU阵列标定方法得到的标定结果能够达到工厂标定结果的百分之五十到百分之九十。

关键词：惯性传感器阵列;IMU;标定;L-M算法;惯性导航

基金资助：国家自然科学基金项目,上海市自然科学基金