基于APM的高级飞控系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2020年第10期北京时间：

作者：龚玉锋,赵文杰,何通能

单位：浙江工业大学信息工程学院

摘要：设计了一种基于开源飞控APM的高级飞控系统，高级飞控系统包含硬件电路模块和软件算法模块，采用MAVLink协议控制APM无人机，设计了以高级飞控系统控制无人机的一键起飞控制流程、遥控量的控制功能、上传飞行任务到APM飞控功能。移植UCOSIII操作系统，并结合MAVLink协议设计了编队组网架构方法，裁减协议数据流，使之适应组网通信数据量限值，在高级飞控系统上测试基于粒子群算法的无人机集群搜索并规划航线的算法仿真实验，结果表明满足实时性要求和通信要求，将计算出的航点通过协议发送给无人机即可实现对无人机航迹规划，高级飞控系统的功能同样适用于MAVLink协议的其他飞控如PX4飞控,具有较广泛的应用。

关键词：APM;MAVLink;一键起飞;无人机组网;航迹规划

基金资助：国家自然科学基金资助项目(编号:61703366)；浙江省重点研发计划项目(编号:2020C05001)；中央高校基本科研业务费专项资金资助(编号:2019FZA4024、2017QN81006)