基于ADAMS的欠驱动三指机械手虚拟设计及参数优化
来源：计算机测量与控制杂志2020年第11期北京时间：
作者：雷翔鹏,刘业峰
单位：沈阳工学院
摘要：针对现有一款模块化欠驱动三指机械手本身的结构特征不完善，所能实现的抓取任务、承载能力有限等问题，设计了一种弹簧被动自适应手指机构。根据欠驱动手指的结构、构件的尺寸、驱动规律及构件间相对关系，以单指为例采用D-H坐标法建立了运动学模型；利用ADAMS软件对该欠驱动手的3种抓取构型进行运动学仿真，验证了结构设计的合理性；在满足运动学模型准确性的前提下，选出1种抓取构型，以中心滑盘连接手指处所受应力最小为目标，对基指节内部推杆的长度及摆动的角度进行参数优化，有效地增强了欠驱动手抓取的多样性，可为该机械手的设计研究提供可靠的理论依据。
关键词：欠驱动;三指机械手;弹簧自适应;ADAMS;虚拟设计;参数优化
基金资助：国家自然科学基金(61603262),辽宁省自然科学基金重点领域联合开放基金(2020-KF-11-09),辽宁省自然科学基金(20180550418),沈阳工学院i5智能制造研究所基金(i5201701),辽宁“百千万人才工程”培养经费资助。
