基于深度学习的多机械手轨迹规划系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2020年第11期北京时间：

作者：卢东来

摘要：目前提出的多机械手轨迹规划系统路径规划精准度低，避障能力差。基于深度学习对多机械手的规划系统进行设计，通过研究传统系统中存在精确度、智能性不足的缺点，在设计的系统分别引入了相应的解决条件，在硬件结构的设计中本文应用ISL-320型号的伺服电机提升多机械手的动力功能，应用SKT64系列的芯片提升多机械手的路径精准度；在应用程序设计上应用拟合算法与叠加算法对规划路径中的节点精准运算，在提升系统整体精准度的同时提升了系统的智能程度。实验结果表明，基于深度学习的多机械手轨迹规划系统路径与标准路径十分接近，说明该方法的规划精准度较高，避障能力得到有效增强。

关键词：轨迹规划;深度学习;规划系统;机器人