基于北斗导航通信技术的无人艇运动导航控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2020年第11期北京时间：

作者：车常昕,张永波

单位：延安大学 物理与电子信息学院

摘要：为实现对无人艇行进器的运动控制，建立更加完善的导航应用策略，设计基于北斗导航通信技术的无人艇运动导航控制系统。以无人艇运动姿态研究作为切入点，在电机驱动器、电机测速模块的支持下，连接中央处理单元、电源模块、方位监测模块等硬件设备结构体，完成导航控制系统的硬件电路设计。在此基础上，确定与导航信息相关的短报文传输特征，通过协调接口数据传输协议应用格式的方法，定义通信协议加密对象的所属连接形式，完成对报文加密密钥参数的初步配置，实现基于北斗导航通信技术的无人艇运动导航控制系统的短报文加密处理。与基于惯性测量技术的导航控制系统相比，基于北斗导航通信技术控制系统的实际应用续航时间更长，在行进过程中始终能对无人艇运动方向进行精准化控制，可在完善行进器导航应用策略方面起到较强促进作用。

关键词：北斗导航通信;无人艇运动;导航控制;运动姿态;方位监测;电机测速;