基于OpenCV的遥操作工程机器人双目视觉定位技术

来源：计算机测量与控制杂志2020年第12期北京时间：

作者：张瑞鹏,尹燕芳

单位：山东科技大学电子信息工程学院

摘要：针对当前遥操作工程机器人双目视觉定位技术匹配精准度低，导致定位误差过大的问题，提出种基于OpenCV改进的遥操作工程机器人双目视觉定位技术。在分析HSV色彩空间后，建立适合工程机器人的颜色特征识别空间体系，通过分析图像特征及运动坐标确定圆形光点，利用提供的靶点目标，创建模板后通过双目视觉获取具有靶点特征的其他图像，将图像代入OpenCV技术函数库中。在OpenCV技术函数库中通过光流法对图像进行函数匹配，应用将目标的背景模型与图像的处理方式分割开来，提取背景与干扰因素的全部信息，利用二值化阈值处理运动目标的形态，实现无干扰图像显示，确保定位结果的准确性。实验结果表明，基于OpenCV的遥操作工程机器人双目视觉定位技术能够有效提高匹配精度，降低定位误差，具有一定的实际应用价值。

关键词：OpenCV;遥操作工程机器人;双目视觉;定位技术;光流法;帧间差分法