基于CAN总线的自主水下航行器分布式控制系统设计
来源：计算机测量与控制杂志2020年第12期北京时间：
作者：董权威,王奥博,岳才谦,王亭亭
单位：中国航天空气动力技术研究院
摘要：提出一种基于CAN总线的分布式控制系统设计方案,该总线主要搭载任务控制系统、导航控制系统、运动控制系统、安保系统四个节点。将自主水下航行器的功能分布到不同的控制节点,具有较好的体系结构,且便于维护与升级。不同于集中式控制系统,当系统内需增加其他功能模块时,无需修改硬件部分可直接接入控制系统,便于控制具有很好的实时性与可扩展性。最后通过湖试结果显示,自主水下航行器航行稳定,分布式控制系统运行良好,验证了该设计的可靠性与有效性。
关键词：CAN总线、自主水下航行器、分布式控制系统
