基于压力反馈控制的车间机械手智能防碰撞监测系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2020年第12期北京时间：

作者：卢剑伟

单位：1.常州工业职业技术学院2.南京理工大学

摘要：针对目前提出的车间机械手智能防碰撞监测系统监测精准度低，防碰撞效果较差的问题，提出基于压力反馈控制的车间机械手智能防碰撞监测系统。硬件系统引入自动调心装置，在机械手内部加入两个避碰开关，将避碰开关与报警器相连接，如果出现碰撞，则发出警报，引用JCQ1工作监测器与机械手串联，确定机械手的工作状态和动作次数。软件部分依据机械臂运动的特点，设置机械手双动式液压缸和臂架单活塞杆双动式液压缸，通过压力反馈计算活塞直径得到液压缸直径，判断最大流量，将判断结果与阈值进行对比，完成防碰撞软件监测。实验结果表明，基于压力反馈控制的车间机械手智能防碰撞监测系统能够更加精准地控制机械手智能防碰撞监测数据，防碰撞控制精度较高，说明所设计系统能够有效实现间机械手智能防碰撞。

关键词：压力反馈;反馈控制;车间机械手;智能防碰撞;监测系统; 中图分类号：TM721文献标识码：A

基金资助：[1] 江苏高校“青蓝工程”资助;[2] 常州工业职业技术学院新一代信息技术团队资助项目;[3] 校级横向课题项目