一种六足仿生巡检机器人的设计与实现

来源：计算机测量与控制杂志2021年第2期北京时间：

作者：谢玮,陈家明,陈军,孙华

摘要：六足仿生机器人因其灵活度好、可靠性高、适应性强等特点而得到广泛应用。针对六足仿生巡检机器人，从结构设计、步态规划、系统仿真和实物构建等方面，探索一般意义上系统设计和实现方法。首先设计了六足仿生机器人的多关节机械结构，并给出了此类系统的量化建模方法；然后采用了重心随动的三角步态规划方法，对系统稳定性和典型步态规划进行了量化分析；在此基础上基于标准D-H参数法建立了机器人的运动学模型，并且通过仿真实现了六足机器人向前纵向行走和向右横向行走的直线平稳运动；最后通过六足仿生巡检机器人实物测试，验证了所设计的结构和步态规划方法的可行性和有效性。

关键词：六足仿生巡检机器人;步态规划;稳定裕度;重心随动

基金资助：山东省重大科技创新工程（2018CXGC0905）和重点研发计划（2019GSF111062）