基于自适应粒子群算法的多无人机混合编队技术

来源：计算机测量与控制杂志2021年第2期北京时间：

作者：李文,万晓冬,周文文

单位：南京航空航天大学

摘要：为了解决无人机群体在复杂战场环境下的编队、避障、避碰问题，提出了一种将基于行为法和虚拟领航者法相结合的混合编队技术。为无人机编队设计了奔向目标、队形保持、避碰、避障四种基本行为，通过对编队无人机的行为权重参数进行调整控制无人机编队的机动，编队无人机的行为权重参数通过自适应粒子群算法进行优化，然后对编队无人机的基本行为进行矢量合成，归一化处理后控制无人机的机动。仿真实验测试证明了该方法能使无人机群体保持期望的队形，实现了编队避障和内部避碰，进而更有效地完成编队任务，提高了多无人机编队的机动性能，促进了多无人机混合技术的发展。

关键词：虚拟领航者;混合编队;自适应粒子群算法;权重参数

基金资助：国家自然科学基金面上项目(61773205,61773219),南京航空航天大学基本科研业务费专项资助项目