多智能体系统的有限时间包含控制研究
来源：计算机测量与控制杂志2021年第2期北京时间：
作者：张静怡,苗国英,纪龙
单位：南京信息工程大学 自动化学院
摘要：在固定有向拓扑结构下,研究了具有多个静态或动态领导者的多智能体有限时间包含控制问题。假设领导者之间不存在信息的交互,提出基于快速终端滑模的控制算法,该算法驱使跟随者的运动轨迹在有限时间收敛到由领导者组成的凸包中。进一步,考虑实际应用中跟随者状态不能在线获得的情况,提出基于有限时间观测器的包含控制协议。利用图论和Lyapunov有限时间稳定性理论,给出了有限时间包含控制的充分条件。最后通过仿真实例,验证了算法的有效性。
关键词：多智能体系统;有限时间控制;滑模控制;观测器
基金资助：国家自然科学基金(61973169,61973170); 国家重点研发计划资助(2018YFC1405703)。
