基于区块链的侦查机器人实时避障与航线控制

来源：计算机测量与控制杂志2021年第2期北京时间：

作者：徐晓丽,李磊,江静

单位：青岛滨海学院 信息工程学院

摘要：为弥补侦查机器人行进灵活性不足的缺陷，降低无故运动碰撞事件的发生几率，提出基于区块链的侦查机器人实时避障与航线控制算法。利用超声信号处理电路，提取可供直接应用的侦查运动节点，联合已完成配置的MoveIt避障程序，实现对侦查机器人的实时避障运动规划。在此基础上，设置LQR控制器，在控制机器人侦查航速的同时，建立必要运动操纵方程，完成对侦查机器人的运动航线控制，提升与运动设备元件相关的行进灵活性。完善P2P网络平台，以待交互的运动数据作为处理支持条件，将所有侦查信息封装至同一区块组织中，完成基于区块链的避障控制原理研究，实现侦查机器人实时避障与航线控制算法的搭建。对比实验结果表明，应用基于区块链的控制算法后，C-Space参数极值超过8.0，RRT灵敏度也提升至75%，实现了对侦查机器人的灵活性行进控制，有效抑制了无故运动碰撞事件的出现

关键词：区块链;侦查机器人;实时避障;航线控制;超声信号;MoveIt程序;LQR控制器;P2P平台