基于一致性的多无人机编队算法研究

来源：计算机测量与控制杂志2021年第3期北京时间：

作者：高鹏程,刘小雄,黄剑雄,梁晨

单位：西北工业大学 自动化学院

摘要：多无人机协同编队是无人机技术发展的重要方向，相比于单架无人机，编队协同能够增大搜索面积，提高无人机执行任务的效率。为了提高编队控制算法的控制效果和执行效率，以一致性理论为基础，针对无人机的特点和实际飞行情况，设计了改进的一致性编队控制算法，对一致性变量的边界问题进行平滑设计以及限幅处理，设计了范数来调整合适的控制量，通过分段规划获得最佳的轨迹控制效果，并在控制协议中加入对目标点控制，同时对控制算法中的参数进行优化设计，从而实现无人机一致性的稳定控制。最后根据无人机领航—跟随的控制逻辑设计了一致性编队算法，实现了不同紧密编队队形任务。仿真结果表明了经过改进的一致性编队控制算法的有效性。

关键词：一致性算法;领航跟随

基金资助：航空科学基金资助(201905053003)；陕西省飞行控制与仿真技术重点实验室资助