一种苹果采摘机器人关节伺服控制系统设计及仿真

来源：计算机测量与控制杂志2021年第3期北京时间：

作者：李小斌,吴宏岐,陈渭红,张力

单位：宝鸡文理学院电子电气工程学院

摘要：当前，苹果采摘机器人大多都选用工业机械臂，关节控制都采用电机加减速装置来提高控制精度、增大驱动力矩，这无疑会增加系统的复杂性、成本以及降低系统控制性能。为改善这种情况，给出一种基于直流力矩电动机加谐波减速器的苹果采摘机器人关节控制方案，系统可大大减小驱动机构体积，提高系统刚性，实现低速稳定的精准控制。MATLAB环境下仿真结果表明, 在0.5°和60°的阶跃给定下，系统超调量和稳态误差均为0；在幅值为5°，频率为3.14rad/s正弦信号输入下，系统输出能够完全跟随输入。系统控制精度达到了苹果采摘要求，为后续简化采摘机器人机械臂结构、甚至实现直接驱动提供了有力的理论支持。

关键词：力矩电机;机器人;MATLAB/Simulink;伺服系统;苹果

基金资助：宝鸡市科技攻关项目(2018JH-09)。