一种外骨骼辅助康复机器人设计与实现
来源：计算机测量与控制杂志2021年第4期北京时间：
作者：幸晋渝,李勇
单位：成都理工大学工程技术学院
摘要：随着我国社会老龄化程度加深及各种意外伤害事故频发,下肢运动障碍患者持续增加,各种辅助康复机器人技术迅速发展。为帮助患者改善下肢运动功能,设计了一种基于TI高性能处理器的四自由度下肢外骨骼康复机器人,采用分布式控制系统结构,以组态屏为上位机,各关节驱动采用驱控一体化模块,使用C++语言编写机器人控制程序。通过实物样机实验,康复机器人可辅助患者完成正常步态行走、起立、坐下等基本功能,具有操作简便、结构轻巧、控制精度良好、成本较低等优点。
关键词：康复机器人;磁场定向控制;PVT表
基金资助：成都理工大学工程技术学院院(C122018010)。
