挖掘机北斗高精度自动定位和引导方法

来源：计算机测量与控制杂志2021年第4期北京时间：

作者：杜素忠,张录彬

单位：中国北方工业公司， 万宝矿产有限公司

摘要：对挖掘机行走机构和工作装置进行高精度定位，能够实现挖掘机自动跟踪和引导，提高作业效率、优化作业效果、降低工作损耗。以北斗高精度接收机和定位天线为主，配合角度传感器和车载计算机，组成一种高精度定位系统，可实现挖掘机自动跟踪和引导。同时，通过对方法运行过程进行流程化概括和讨论，介绍设备总体定位、运动姿态分析、坐标转换等详细算法，并在软件程序中予以实现。系统在某矿山挖掘机进行测试并于传统方法对比，证明本方法在挖掘机行走机构和工作装置高精度定位中的效力和适用性。

关键词：北斗; 高精度; 挖掘机; 定位; 引导; 跟踪; 姿态

基金资助：中国科学院重点资助项目