无人机自主目标识别与定位应用研究

来源：计算机测量与控制杂志2021年第5期北京时间：

作者：王宁,李哲,梁晓龙,吴贤宁,张宏宏

单位：空军工程大学 空管领航学院;陕西省电子信息系统综合集成重点实验室,陕西 西安 710051

摘要：本文面向无人机自主侦察任务中在线目标识别与定位需求,首先梳理了无人机侦察中目标识别领域的相关研究成果。然后,介绍了Faster RCNN目标识别算法的实现原理,并针对任务需求进行了改进。之后,介绍了图像拼接的相关算法并进一步提出了目标相对定位算法。最后,设计了完整的侦察试验流程对所设计自主目标识别与定位方法进行验证。结果表明,本文改进的目标检测网络能够达到83.3%的识别准确率和35帧/秒的识别速度,所提出的相对定位算法可以达到0.702m的平均定位精度,能够满足侦察无人机在线目标识别与定位的任务需求。

关键词：侦察无人机;目标检测;图像拼接;目标定位;Faster RCNN

基金资助：国家自然科学基金(NO.61703427,6207012510);国防创新特区项目(编号不公开);“十三五”装备预研共用技术项目(编号不公开)