基于最小二乘法的桥式起重机机械臂关节控制系统设计
来源：计算机测量与控制杂志2021年第5期北京时间：
作者：刘淑香
单位：青岛理工大学（临沂）
摘要：机械臂关节控制过程存在姿态误差，提出基于最小二乘法的桥式起重机机械臂关节控制系统设计。设计机械臂总体架构，达到级联组成末端位姿目的，使用全驱动灵巧手，包含1手掌和3手指，采用多个连杆串并联混合的形式传递运动和力矩，借助 AT89C51 单片机设计电路结构。采用最小二乘法构建机械臂的响应面模型，通过H-D参数法计算机械臂末端运动关节间位姿误差，建立误差模型，利用DETMAX算法分析运动参数，实现最小姿态选取，将机械臂运行速度数据记录在控制系统平台中，根据机械臂运行速度信息获取其均匀性控制状况，实现控制。由实验结果可知，该方法机械臂关节运动拟合度与实际情况基本一致，系统能够快速对期望位置进行跟踪，响应速度较快，产生的误差在允许的范围之内。
关键词：最小二乘法;桥式起重机;机械臂;姿态选取;
