基于多源数据结构融合的车轮滑转率测量方法

来源：计算机测量与控制杂志2021年第5期北京时间：

作者：邱育东,韩 刚,张 征

单位：中国科学院自动化研究所

摘要：滑转率是轮式车辆运动状态的重要参数,该值过大严重影响牵引效率、油量消耗以及行驶安全。实时精准检测车轮瞬时滑转率是车辆优化控制的关键技术。当车辆在被各种土质或植被覆盖的田地里或复杂地形的环境中低速作业时,传统方法难以精准测量该动态参数。文中采用新测量方法：采集卫星导航、微惯导和轮速等多源信息；依据检测点的空间结构关系,建立多源数据结构融合算法(Multi-source Data Structured Fusion, MDSF)；实时地测量各车轮的瞬时滑转率。模拟仿真与实测试验的结果表明：(1)轮向速度相对误差2.43%,轮转速相对误差0.54%,使滑转率误差小于3.00%。(2)实测数据准确地反映车辆运动中的动力学关系,实时地体现左右车轮各自的动态特性。

关键词：瞬时滑转率;卫星导航系统;惯导测量;车轮转速;结构数据融合

基金资助：国家重点研发计划智能农机专项(项目编号:2016YFD0700100）