基于MQTT的机器人集群控制系统设计与实现

来源：计算机测量与控制杂志2021年第6期北京时间：

作者：张开宇,高国伟,毛浩龙

单位：北京市传感器重点实验室

摘要：针对现有的多机器人的控制系统编程复杂且不可灵活地更改机器人动作的弊端，基于MQTT的机器人集群控制系统采用了网络传输模式，通过MQTT在不使用有线连接的基础上将动作发送给目标机器人，并且具有动作复现的功能，可以通过手动将机器人的动作记录下来，然后进行复现，大大降低了编程和调试的难度。这种控制系统使得机器人只需要接受上位机的命令，执行上位机发出的动作指令就可以完成同步协调工作，大大减少了机器人的CPU处理的任务，降低了机器人的制作成本，同时通过上位机控制机器人的动作，可以及时纠正错误动作，停止工作，更改任务等，无需担心机器人因先前的程序导致动作出错。实验中使用该系统对三台四足机器人进行控制，结果表明该系统可以使三台机器人协同工作，动作误差极小，并且可以完整复现动作。

关键词：MQTT;集群控制;机器人;无线传输;局部通信;实时控制和监测

基金资助：国家自然科学基金项目（NO.61571053）