基于旋转视觉的三维姿态重构方法及精度分析

来源：计算机测量与控制杂志2021年第7期北京时间：

作者：邝泳聪,董亦飞

单位：华南理工大学

摘要：考虑电子元件的多样化、精细化及PCB集合度越来越高，这对元件组装设备的精度要求不断提升。针对自动插件机视觉系统要求精度、实时性高，系统结构空间狭小等特点，基于旋转立体视觉建立了针脚末端三维坐标视觉系统的数学模型，并在旋转视觉的代数重构法基础上提出等价双目视觉的三角重构法；通过理论分析和仿真，推导并验证了旋转视觉的关键部件与关键参数的精度对针脚位姿测量精度影响的定量分析方法；借助于等价双目视觉的三角分析法，找到了在某些位置下针脚位姿测量精度发生异常的原因和规律。提出的重构方法及精度分析方法可为高精度旋转视觉的设计选型、优化和高效使用提供指导。

关键词：机器视觉;旋转立体视觉;位姿重构;精度分析;仿真分析

基金资助：广东省科技攻关项目(2015B020239001)