基于反步滑模算法的无人机姿态鲁棒控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2021年第7期北京时间：

作者：肖英楠,孙抒雨

单位：成都理工大学，工程技术学院

摘要：针对传统无人机姿态鲁棒控制系统易受到外部干扰影响，无法精准控制姿态角、左侧舵面角和右侧舵面角，导致系统不稳定的问题，设计了基于反步滑模算法的无人机姿态鲁棒控制系统。使用TMS320F28335芯片的串级PID控制器，控制无人机中央处理机。选择MS-S3型伺服驱动器，削弱了主电路启动所产生的冲击，获取直流电源。使用STM32f407VGT6型号姿态控制器，控制旋翼姿态。构建无人机动力学模型，设计反步滑模控制步骤，借助Visual c++6.0，实现无人机姿态鲁棒控制。由实验结果可知，该系统姿态角、左侧舵面角和右侧舵面角与实际控制结果一致，具有精准控制效果。

关键词：反步滑模算法;无人机姿态;鲁棒控制;姿态角