基于RFID技术的四旋翼无人机轨迹跟踪控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2021年第8期北京时间：

作者：高晶,郭志帅

单位：沈阳工学院

摘要：为促进四旋翼无人机的飞行自主性，增强无人监管情况下飞行器主机所具备的避障行进能力，设计基于RFID技术的四旋翼无人机轨迹跟踪控制系统。在RFID工作频段中，调制处理既定控制信号，利用标签识别协议，在RFID标签识别技术的支持下，连接微型四旋翼轨迹控制器与内环姿态控制器，通过数据通信链路，提取轨迹跟踪控制所需的传输应用电子，完成轨迹跟踪控制系统硬件设计。利用动力系统中的参数辨识策略，确定与轨迹姿态控制相关的物理规律标注，实现基于RFID技术的四旋翼无人机轨迹跟踪控制系统设计。实验结果表明，与机器视觉型控制系统相比，基于RFID技术的控制系统的SSI避障行进指标数值相对较高，全局最大值达到了79%，四旋翼无人机滚转角平均值为85°，能够有效抑制四旋翼无人机滚转角的数值上升趋势，增强无人监管情况下飞行器主机避障行进能力。

关键词：RFID技术;四旋翼无人机;轨迹跟踪;标签识别协议;数据通信链路;时控跟踪电路;