基于D-H参数的爬壁机器人吸附控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2021年第8期北京时间：

作者：高永香,贾琼,苏云峰,刘晨婧

单位：沈阳工学院

摘要：传统爬壁机器人吸附参量存在同步不对称的问题,导致爬壁机器人吸附控制系统输出控制量精度降低,影响机器人整体控制效果。为了解决爬壁机器人吸附参量不对称问题,提出基于D-H参数的爬壁机器人吸附控制系统设计。利用基于D-H参数设计基于D-H参数的爬壁机器人吸附控制系统。基于D-H参数特点,设计系统总体框架,框架共分为硬件与软件两部分；硬件主要利用动态陀螺仪控制器控制处理指令数据,完成处理模块设计；通过无线控制遥感器KJ-F6000X-T6实现控制模块设计。软件部分采用与D-H参数相关的算法对控制程序进行设计。通过实验对比数据表明：提出设计系统具有同步爬壁机器人吸附参量对称性,提升系统控制量输出精度的效果。

关键词：基于D-H参数;爬壁机器人;吸附控制;控制系统;